Was ist sequentielles Fahren?

Der Hauptzweck von Servoantrieben besteht darin, das in das System eingegebene Steuersignal zu verfolgen und sich nach einem bisher unbekannten Gesetz zu ändern. Tracker bilden eine große Gruppe von Antrieben, die in der Industrie eingesetzt werden. Der häufigste Fall ist die Entwicklung der Bewegung einer bestimmten Eingangswelle von der Ausgangswelle des Antriebs. In diesem Fall muss die Wiederholung der Bewegung von der Abtriebswelle mit dem erforderlichen Fehler durchgeführt werden. Bei Servoantrieben ist die Regelgröße meist der Drehwinkel Θ, die Regelung selbst ist die Positionsregelung.

Das Funktionsdiagramm des Servoantriebs in Abb. 1, hat eine geschlossene Struktur mit einer starren Gegenkopplung für den Drehwinkel Θ2 der Abtriebswellen.

Reis. 1. Funktionsdiagramm des sequentiellen Antriebs

Das Prinzip des Servoantriebs ist wie folgt. Nehmen wir an, dass zwischen dem Winkel Θ1 der Eingangswelle und Θ2 der Ausgangswelle eine gewisse Abweichung auftritt, d. h. Θ1 ist nicht gleich Θ2.Die Sensoren D1 und D2 erzeugen drehwinkelproportionale Spannungen und liefern die Steuerspannung Uy = U1-U2 an den Eingang des Wandlers P, wobei U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Daher werden üblicherweise die Sensoren D1 und D2 genannt Zählerabweichung... Der Wandler P wandelt Uy in ein proportionales Motorsteuersignal um, bei dem es sich um die am Anker angelegte Spannung handeln kann.

Die Spannung Uy wird in einem solchen Vorzeichen gebildet, dass der Motor D, nachdem er Strom erhalten hatte, begann, seine Welle in die Richtung zu drehen, in der die Winkeldifferenz Θ2-Θ1 abnahm. Mit anderen Worten: Ein sequenzieller Antrieb ist stets bestrebt, Fluchtungsfehler zwischen Eingangs- und Ausgangswelle kontinuierlich und automatisch zu beseitigen.

Potentiometrische Messgeräte, Selsin, die im Transformatormodus arbeiten, Drehtransformatoren usw. werden als Fehlausrichtungsmesser im Servoantrieb als Gerät verwendet Konverter – Motor des G-D-Systems, EMU-D, MU-D, UV-D usw.

Ein Blockdiagramm des einfachsten Servosystems, dargestellt in Abb. 2, besteht aus Selsyn des SD-Sensors und Selsyn des SP-Empfängers, die im Transformatormodus arbeiten und die Funktionen der Sensoren D1 und D2 erfüllen, d. h. des Eingangswinkel-Fehlausrichtungsmessers Θ1 und des Wochenendes Θ2.

Celsini — Hierbei handelt es sich um elektrische Mikromaschinen mit Wechselstrom, die zur Selbstsynchronisation fähig sind. Sie werden in Winkelfernübertragungssystemen wie Sensoren und Empfängern eingesetzt. Die Übertragung des Winkelwerts in einem solchen System erfolgt synchron, phasenweise und reibungslos. In diesem Fall besteht lediglich eine elektrische Verbindung in Form einer Kommunikationsleitung zwischen dem Gerät, das den Winkel einstellt (Sensor) und dem Gerät, das den gesendeten Wert empfängt (Empfänger).

Reis. 2.Schema des Servoantriebs mit Selsyns

Reis. 3. Selsin

Das System umfasst einen Wandler, der die Wechselspannung der einphasigen JV-Wicklung gleichrichtet und verstärkt. Der Umrichter (siehe Abb. 2) muss vorzeichensensitiv sein, d. h. je nach Phase des Signals der SP-Wicklung muss er eine konstante Spannung mit positivem oder negativem Vorzeichen an den Motoranker liefern.

Der Exekutivmotor ist über ein Untersetzungsgetriebe P mit dem Rotor des Joint Ventures verbunden. Eine Eingabe, die den Drehwinkel Θ1 angibt, wird dem System vom Hauptspeicher zugeführt, dessen Welle fest mit der Welle des SD verbunden ist. Manchmal erfolgt diese Kommunikation über einen Reduzierer.

Wenn das Ladegerät die Welle SD aus ihrer Ausgangsposition um den Winkel Θ1 bewegt, entsteht am Ausgang der einphasigen Wicklung des Joint Ventures eine Wechselspannung, deren Amplitude proportional zur Differenz zwischen Eingangs- und Ausgangswinkel ist des Antriebs Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Die Frequenz der Spannung Uy wird durch die Frequenz der Versorgung der einphasigen Wicklung der LED (50, 400 Hz usw.) bestimmt. Der Wandler P richtet die Spannung Uy gleich und verstärkt sie.

In schematischer Form kann es durch einen phasenempfindlichen Gleichrichter und einen Gleichstromverstärker dargestellt werden, die auf anderen Elementen basieren. Beispielsweise kann ein Transistorverstärker als Gleichrichter und ein EMU als Verstärker verwendet werden.

Ein Elektromotor, der Strom in der Form UI erhalten hat, beginnt je nach Polarität dieser Spannung, die Welle und die Welle des Joint Ventures über das Getriebe so zu drehen, dass die Differenz der Winkel Θ1 und Θ2 abnimmt.Sobald sich herausstellt, dass Θ1-Θ2 = 0 ist, wird die einphasige Wicklung des Joint Ventures keine Spannung mehr Uy erzeugen, d wird aufhören, seine Welle zu drehen. Auf diese Weise reagiert das System auf das Steuersignal von außen.

In Servosystemen wird häufig zusätzlich zur negativen Rückmeldung für den Drehwinkel (Position) auch eine Rückmeldung für die Drehfrequenz verwendet. In diesem Fall ist das in Abb. dargestellte Schema. 2 wird sich ändern.

Reis. 4. Schema eines Closed-Loop-Antriebs mit negativer Geschwindigkeitsrückkopplung

Auf der Motorwelle wird ein Tachogenerator angebracht und die Spannung seiner Wicklung wird dem Wandler P in Reihe mit der Spannung Uy zugeführt, wie in Abb. gezeigt. 4. In der Praxis werden auch andere Arten von Feedback verwendet.

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